Prototipado virtual de un controlador por etapas para un brazo robótico en una aplicación AS/RS

Abstract

ONTARE. REVISTA DE INVESTIGACIÓN DE LA FACULTAD DE INGENIERÍA En este trabajo, se presentan los procesos de diseño y prototipado rápido de un controlado por etapas, para un brazo robótico de un sistema de búsqueda y recuperación automático (ASLRS) de libros para una biblioteca, denominado Biblio-bot . El controlador por etapas, se diseñó a través de reglas de decisión secuencial y combinacional basadas en máquinas de estado y diagramas de flujo del entorno de Simulink-Stateflow , el cual permite la generación automática de código de ejecución en tiempo real, además de la validación del diseño en entornos de realidad virtual. El artículo presenta los resultados del proyecto Biblio-bot relacionados con el diseño y puesta a punto del proceso de recuperación de libros por parte del brazo robótica, dado que es el proceso más crítico en el funcionamiento del sistema.

ONTARE. REVISTA DE INVESTIGACIÓN DE LA FACULTAD DE INGENIERÍA In this research paper we present the design and rapid prototyping processes of a stage-based controller for a robotic arm in an automatic search and retrieval system (ASLRS) of books in a library, called Biblio-bot. The design of a stage-based controller uses sequential and combinational decision rules based on state machines and flow charts of the Simulink­ State flow environment. This toolbox allows automatic code generation at real-time execution and validation of designs in virtual reality environments. We show outcomes of the Biblio-bot project concerning the design and tuning of books, recovery processes using the robotic arm. This process is the most critical task in the Biblio-bot system performance.